博狗 广告: 如何通过加速度和陀螺仪进行融合的得到精准的角度(倾角

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楼主


  如题 ;
  目前项目采用的是加速度计完成静态倾角的测量和计算0-360°/0-90° 精度在0.1°
  现场反应 实际情况下 角度误差会变大。 其原因是 安装环境存在一定的振动。
  现在的方案是增加了一个陀螺仪 用于消除这种振动干扰。
  但是如果互补呢?
  网上给出的是 卡尔曼  四元数,博狗 广告:或者是mahony互补,也有一阶/二阶互补等方式。
设备信息: mcu c8051,加速度 2轴 x,y 。陀螺仪 三轴。
存在以下几点疑问
无论是哪种滤波方式 基本原理都是互补,通过权的取值不同 达到分配比例问题。
只是计算的方式和补偿的(静态零点误差 ) 不一样,(没有考虑空间转化问题)
那么 关于 k值  比例值或者是权值  应该通过什么方式去判断呢?
最简单的例值   angle= a*acc+(1-a)*gyro;  (acc 加计的角度,gyro 陀螺仪的角度)
   如何去精准的确定a值。 a表示相信程度。(当什么情况下 我加计的值多一些  陀螺仪的值少一点)
是否有一个评判的标志和标致。 通过互补滤波的频率值吗(a是可以换算成滤波器频率的)
  可否通过x,y的角度 达到某种定值(也就是说 正常情况下  x y 的某种关系是恒定值, 恒定值可能是未知的,但是可以测量出来) 当我的角度值偏离了这个恒定值 就说明当前的角度值是不真实的 需要通过某种计算重新计算(陀螺仪的加速)
   注意 整套是系统是以加计的角度计算为主, 因为加计做了校准和温度补偿。
   希望做过的人 可以相互探讨下,  感激不尽。

沙发
 楼主 | 2020-7-16 10:05 | 只看该作者
没人吗
板凳
| 2020-7-16 23:46 | 只看该作者
用四元数+互补滤波
地板
 楼主 | 2020-7-17 09:52 | 只看该作者
xxdcq 发表于 2020-7-16 23:46
用四元数+互补滤波

不行  其实这个不是姿态解算
是动态倾角。  已倾角为主, 陀螺仪消除有害加速度(汽车的启动和停止等因素)
5
| 2020-7-17 10:38 | 只看该作者
任何一个开源飞控中都有源代码,可以直接拿过来用,也可以自己研究并改进一下
6
| 2020-7-17 14:31 | 只看该作者
yuan_莫 发表于 2020-7-17 09:52
不行  其实这个不是姿态解算
是动态倾角。  已倾角为主, 陀螺仪消除有害加速度(汽车的启动和停止等因素 ...

姿态不就是动态倾角吗?动一动角度就会跟着变化
7
 楼主 | 2020-7-17 22:09 | 只看该作者
Lbsonggz 发表于 2020-7-17 10:38
任何一个开源飞控中都有源代码,可以直接拿过来用,也可以自己研究并改进一下 ...

c8051mcu。计算能力在那。
8
 楼主 | 2020-7-17 22:10 | 只看该作者
xxdcq 发表于 2020-7-17 14:31
姿态不就是动态倾角吗?动一动角度就会跟着变化

姿态要求更高而已。  卡尔曼等不会啊、 现在想办法 求解两个值 一个加速度的角度 一个是陀螺仪的角度, 然后对比,。  运动态 加速度的值肯定会比陀螺仪大
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